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T1-高精度组合导航系统

双天线 RTK 定位定向 GNSS+INS

内置A1高精度接收机和工业级IMU,支持双天线RTK定位定向,支持深耦合组合导航算法,能够有效地应对卫星信号干扰、丢失等苛刻环境,提供稳定、连续、可信的高精度位置与姿态信息。

 

可在下方“技术支持文档”Tab 查阅《典型场景对比测试报告》

 

 

 

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高精度组合导航系统 T1

T1组合导航系统由北云科技自研的A1 GNSS 高精度定位定向板卡和工业级IMU组成,以深耦合方式结合GNSS和INS系统。GNSS定位具有高精度、长间隔的特点,而INS航位推算具有低精度、短间隔的特点,T1将GNSS和INS两个系统以深耦合方式有机结合,发挥优势、弥补劣势,从而构建高精度、高可靠的实时定位系统,具有高性能、实用性强、针对性强等特点。尤其在卫星信号失锁的复杂城市环境中,本产品依然能够提供连续不间断的高精度定位服务。

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产品特征

产品特征

深耦合组合导航引擎

采用深耦合组合导航技术,将IMU与RTK解算、观测量预处理深度融合,能够提供实时高精度的位置、速度和姿态等导航参数。

双天线定位定向
通过双天线接收到的 GNSS 信号,能够独立提供精确的位置与姿态信息,进一步提升组合导航系统的稳健性与易用性。

可扩展性

软件可扩展性:客户三年内可免费升级软件固件;硬件可扩展性:支持多种接口,包括以太网/串口等。同时还提供EVENT 同步I/O,可与其他传感器(如LIDAR、SLAM等)协同工作。

高可靠性

稳定适应各种复杂场景,在卫星信号丢失或受到干扰等苛刻环境下,依然能够在一段时间内保持可靠、稳定的定位性能。

场景优化

针对车载应用进行优化:根据汽车特性建模,能够应对复杂的城市道路遮挡、高速公路信号干扰等环境,为智能汽车应用提供连续、稳定、可信的实时高精度位置服务。

产品特点

产品特点

01-深耦合GNSS+INS组合导航引擎
02-内置高精度定位定向板卡
03-内置战术级IMU模块
04-支持以太网等多种接口
05-专用多矢量RTK定位引擎
06-支持全系统全频点RTK解算
07-支持BDS-3、Galileo等现代化信号体制
08-支持原始数据输出与后处理
09-超低定位解算延迟

性能指标

水平定位精度

单点

1.5m

RTK

1cm + 1ppm

高程定位精度

单点

2.5m

RTK

1.5cm + 1ppm

卫星信号

GPS

L1 C/A, L2C, L2P,L5*

GLONASS

G1,G2

BDS

B1I,B2I

BDS-3

B1I ,B1C*,B2a*

Galileo

E1,E5b

QZSS

L1 C/A,L2C,L5*

NavIC(IRNSS)

L5*

测量精度

载波相位

≤1mm(RMS)

伪距

L1CA,L2C,L2P,G1,G2

≤ 0.12m(RMS)

其他信号

≤ 0.06m(RMS)

首次定位时间

冷启动

≤ 45s

温启动

≤ 30s

最大数据率

GNSS原始观测量

5Hz

GNSS RTK定位

最高5Hz

INS组合导航定位

100Hz/20Hz**

IMU原始数据率

100Hz/20Hz**

授时精度

20ns RMS

测速精度

0.03m/s RMS

定向精度

基线 = 2m

0.08°

基线 = 4m

0.05°

速度极限

300m/s

加速度极限

4g

失锁时间 定位模式 定位精度(米)RMS 测速精度(米/秒)RMS 姿态精度(度)RMS
水平 垂直 水平 垂直 横滚角 俯仰角 朝向
0秒 RTK 0.01 0.02 0.030 0.040 0.040 0.040 0.120
后处理 0.01 0.02 0.020 0.025 0.010 0.010 0.050
10秒 RTK 0.30 0.25 0.080 0.100 0.080 0.080 0.200
后处理 0.01 0.02 0.020 0.030 0.010 0.010 0.050

 

模块

参数

单位

T1-3

陀螺仪

量程

deg/s

± 500

零偏重复性

deg/s

0.14 (Y/Z)

1.4 (X)

零偏稳定性

deg/hr

2.7

角度随机游走

deg/Öhr

0.15 (X/Y)

0.2 (Z)

加速度计

量程

g

± 8

零偏重复性

mg

2

零偏稳定性

mg

2.7 (X/Y)

4.4 (Z)

速度随机游走

m/s/Öhr

0.009 (X/Y)

0.012 (Z)

输出

原始数据频率

Hz

100

Application range

应用范围

本产品可以提供实时、连续、可信的厘米级定位结果,以及速度、姿态等信息,可用在无人驾驶、地图测绘等场景。

  • 自动驾驶
    自动驾驶

    高精度定位是自动驾驶系统的核心传感器之一。北云科技的组合导航产品能够在城市峡谷、高架桥、林荫道、隧道、地下停车场、信号干扰等卫星信号遮挡或缺失的苛刻场景下,为智能汽车提供实时、连续、可信的厘米级位置与姿态信息。已经广泛应用在无人扫地车、自动驾驶重卡、机器人、智能网联汽车等行业中。

    应用案例

  • 地图测绘
    地图测绘
    地图测绘
  • 无人船
    无人船
    无人船
  • 自动农药喷洒机
    自动农药喷洒机
    自动农药喷洒机
  • 扫地车、巡逻车等周期性车辆
    扫地车、巡逻车等周期性车辆
    扫地车、巡逻车等周期性车辆

Excellent quality

卓越品质

公司已通过ISO9001质量管理体系、北斗导航民用服务资质等多项认证,产品质量以车规级要求为标准,

能适应高水平的冲击、振动以及极端温度。在技术创新的同时,一直坚持“以质取胜”。

高精度组合导航系统 T1

产品开发

无铅工艺、PCB沉金整个生产采用无铅工艺,PCB板表面处理镀金。

试作验证量产前试作并改进,使产品功能、性能、质量最优化。

可靠性验证产品通过条件苛刻的温度循环试验和振动试验。

 

生产质量控制

产品焊接缺陷检查(AOI + X-RAY)确保每个焊点品质可靠。

高低温循环老化环境应力筛选,避免早期失效产品流入客户手中。

高低温冲击检验验证产品在周围大气温度急剧变化时的功能稳定性。

产品双差测试确保每个产品的品质达到与性能优越的标准机一致。

 

现代化质量管理体系

全面质量管理遵照PDCA循环,公司全员参与质量管理。

8D报告发生故障时,通过8D报告对故障进行归零。

以客户满意为宗旨进行客户满意度调查,尽全力满足客户需求。

Trial application

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